Update README.md

README.md

@@ -46,3 +46,120 @@ uint8_t clicks;     // доступ к счётчику кликов
 uint8_t hasClicks();            // вернёт количество кликов, если они есть
 bool hasClicks(uint8_t num);    // проверка на наличие указанного количества кликов
 ```
+
+##### GyverStepper2 by AlexGyver
+
+###### Логика работы
+
+- setTarget()/setTargetDeg() отправляет мотор на указанную позицию
+- Движение происходит в tick(), который нужно опрашивать постоянно. Либо в tickManual, который нужно вызывать с периодом, полученным из getPeriod() и пересчитывать на каждом шаге
+- tick() вернёт true, если мотор крутится
+- ready() однократно вернёт true, если мотор доехал до цели и остановился
+- Во время движения к цели можно вызвать pause(), тогда мотор доедет до точки и остановится, ready() не вернёт true
+- Во время движения к цели можно вызвать stop(), тогда мотор затормозит с заданным ускорением, ready() не вернёт true
+- Во время движения к цели можно вызвать brake(), тогда мотор остановится, ready() не вернёт true
+- После остановки можно вызвать resume(), мотор продолжит движение к цели
+- Постоянное вращение задаётся setSpeed()/setSpeedDeg(). Остановиться можно резко - stop() или brake()
+- Скорость и ускорение можно задать в любое время, но применяются они после остановки мотора!
+
+###### Инициализация
+
+```cpp
+GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(шаговНаОборот, step, dir);                          // драйвер step-dir
+GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(шаговНаОборот, step, dir, en);                      // драйвер step-dir + пин enable
+GStepper2<STEPPER4WIRE> stepper(шаговНаОборот, pin1, pin2, pin3, pin4);             // драйвер 4 пин
+GStepper2<STEPPER4WIRE> stepper(шаговНаОборот, pin1, pin2, pin3, pin4, en);         // драйвер 4 пин + enable
+GStepper2<STEPPER4WIRE_HALF> stepper(шаговНаОборот, pin1, pin2, pin3, pin4);        // драйвер 4 пин полушаг
+GStepper2<STEPPER4WIRE_HALF> stepper(шаговНаОборот, pin1, pin2, pin3, pin4, en);    // драйвер 4 пин полушаг + enable
+```
+
+###### Использование
+
+```cpp
+// === наследуется из Stepper ====
+void step();                                // сделать шаг
+void invertEn(bool val);                    // инвертировать поведение EN пина
+void reverse(bool val);                     // инвертировать направление мотора
+void disable();                             // отключить питание и EN
+void enable();                              // включить питание и EN
+void attachStep(void (*handler)(uint8_t));  // подключить обработчик шага
+void attachPower(void (*handler)(bool));    // подключить обработчик питания
+
+int32_t pos;                                // текущая позиция в шагах
+int8_t dir;                                 // направление (1, -1)
+
+// ========= GStepper2 ==========
+// тикер
+bool tick();                                // тикер движения, вызывать часто. Вернёт true, если мотор движется
+bool tickManual();                          // ручной тикер для вызова в прерывании таймера с периодом getPeriod(). Вернёт true, если мотор движется
+bool ready();                               // однократно вернёт true, если мотор доехал до установленной позиции и остановился
+
+// вращение
+void setSpeed(int16_t speed);               // установить скорость в шагах/сек и запустить вращение
+void setSpeed(float speed);                 // установить скорость в шагах/сек (float) и запустить вращение
+
+// движение к цели
+void setTarget(int32_t ntar, GS_posType type = ABSOLUTE);       // установить цель в шагах и опционально режим ABSOLUTE/RELATIVE
+void setTargetDeg(int32_t ntar, GS_posType type = ABSOLUTE);    // установить цель в градусах и опционально режим ABSOLUTE/RELATIVE
+int32_t getTarget();                                            // получить целевую позицию в шагах
+
+void setAcceleration(uint16_t nA);          // установка ускорения в шаг/сек^2
+void setMaxSpeed(int speed);                // установить скорость движения при следовании к позиции setTarget() в шагах/сек
+void setMaxSpeed(float speed);              // установить скорость движения при следовании к позиции setTarget() в шагах/сек, float
+void setMaxSpeedDeg(int speed);             // установить скорость движения при следовании к позиции в град/сек
+void setMaxSpeedDeg(float speed);           // установить скорость движения при следовании к позиции в град/сек, float
+
+void setCurrent(int32_t npos);              // установить текущую позицию
+int32_t getCurrent();                       // получить текущую позицию
+void reset();                               // сбросить текущую позицию в 0
+
+// всякое
+uint32_t getPeriod();                       // получить текущий период тиков
+void brake();                               // резко остановить мотор
+void pause();                               // пауза - доехать до заданной точки и ждать (ready() не вернёт true, пока ты на паузе)
+void resume();                              // продолжить движение после остановки/паузы
+uint8_t getStatus();                        // текущий статус: 0 - стоим, 1 - едем, 2 - едем к точке паузы, 3 - крутимся со скоростью, 4 - тормозим
+
+// ===== ДЕФАЙНЫ НАСТРОЕК =====
+// дефайнить перед подключением библиотеки
+#define GS_NO_ACCEL                         // отключить модуль движения с ускорением (уменьшить вес кода)
+
+#define GS_FAST_PROFILE размер_массива (например 10)
+Включает быстрый планировщик скорости. Участок разгона/торможения разбивается 
+на указанное количество отрезков (+8 байт SRAM на участок), на них скорость будет одинаковая. 
+Это позволяет быстро вычислять скорость мотора и достигнуть 30000 шаг/с на участке разгона 
+(в обычном режиме в два раза меньше).
+```
+
+###### Пример
+
+```cpp
+#include "GyverStepper2.h"
+GStepper2<STEPPER2WIRE> stepper(2048, 2, 3);
+
+void setup() {
+  Serial.begin(9600);
+  //stepper.enable();
+  stepper.setMaxSpeed(100);     // скорость движения к цели
+  stepper.setAcceleration(200); // ускорение
+  stepper.setTarget(300);       // цель
+}
+
+bool dir = 1;
+void loop() {
+  stepper.tick();   // мотор асинхронно крутится тут
+
+  // если приехали
+  if (stepper.ready()) {
+    dir = !dir;   // разворачиваем
+    stepper.setTarget(dir * 300); // едем в другую сторону
+  }
+
+  // асинхронный вывод в порт
+  static uint32_t tmr;
+  if (millis() - tmr >= 30) {
+    tmr = millis();
+    Serial.println(stepper.pos);
+  }
+}
+```